分離原理
把隨機(jī)控制系統(tǒng)的控制器分解成狀態(tài)估計(jì)和確定性反饋控制兩部分分別進(jìn)行設(shè)計(jì)的一種原理。應(yīng)用這個(gè)原理時(shí)，先根據(jù)隨機(jī)觀測(cè)數(shù)據(jù)估計(jì)系統(tǒng)的狀態(tài)，再把估計(jì)值看作為真實(shí)狀態(tài)，按照確定性系統(tǒng)設(shè)計(jì)*控制規(guī)律。這是對(duì)隨機(jī)*控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)的一種簡(jiǎn)化。這樣設(shè)計(jì)出來(lái)的系統(tǒng)常常不是真正*的。只有對(duì)某些特定類型的系統(tǒng)，可按分離原理設(shè)計(jì)出*的隨機(jī)控制策略。這類系統(tǒng)稱為可分離系統(tǒng)。線性二次型高斯 （LQG）隨機(jī)過(guò)程控制問(wèn)題就屬于這一類，它的求解和實(shí)現(xiàn)都比較容易，有較大的實(shí)用意義。下圖為按分離原理設(shè)計(jì)的控制器結(jié)構(gòu)。狀態(tài)估值器可采用卡爾曼濾波器來(lái)實(shí)現(xiàn)（見卡爾曼-*濾波），它給出受控過(guò)程內(nèi)部狀態(tài)x的*估計(jì)值憫。而后用憫的信息按確定性的反饋律給出控制и 的值，и =L憫。 　　對(duì)可分離性的概念進(jìn)行更深入的研究，還可導(dǎo)出中立性和確定性等價(jià)兩個(gè)概念。中立性條件只說(shuō)明在設(shè)計(jì)反饋控制律時(shí)不必顧及它對(duì)估計(jì)精度的影響，這個(gè)條件較可分離性條件為弱。確定性等價(jià)條件則比可分離性更強(qiáng),它要求由憫到и 的反饋控制律與隨機(jī)干擾為零時(shí)得到的確定性系統(tǒng)的*控制律**。在確定性等價(jià)條件滿足時(shí)，設(shè)計(jì)過(guò)程可進(jìn)一步簡(jiǎn)化。
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