今天我們對(duì)靈活性和可靠性高的差速控制的AGV進(jìn)行詳細(xì)說明：差速控制的AGV是指有兩個(gè)可變速驅(qū)動(dòng)能力的電機(jī)的輪系，再配合萬向輪（腳輪）以輔助調(diào)整方向的控制形式。磁導(dǎo)航傳感器偏離磁條中心線的偏移量，通過偏移角度，分別通過導(dǎo)向偏差信號(hào)來調(diào)整兩電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到糾正AGV小車的行駛狀態(tài)。

路徑選擇：AGV單機(jī)根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計(jì)算，預(yù)先選擇即將運(yùn)行的路徑，并將結(jié)果報(bào)送上位控制系統(tǒng)，能否運(yùn)行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機(jī)行走的路徑是根據(jù)實(shí)際工作條件設(shè)計(jì)的，它有若干"段"組成。每一"段"都指明了該段的起始點(diǎn)、終止點(diǎn)，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。