愛福門傾角傳感器/IFM傳感器CR2102接線圖

7.1  CANopen功能
以下CANopen功能可用：
● 基于四種可能操作模式的幾種傳輸數(shù)據(jù)對象 (TPDO)：
– 通過遠(yuǎn)程傳輸請求報(bào)文 (RTR) 進(jìn)行單個(gè)檢查
– 按間隔時(shí)間進(jìn)行周期性傳輸
– 接收SYNC報(bào)文后同步傳輸
– 服務(wù)數(shù)據(jù)對象（默認(rèn)SDO）
● 按緊急對象的錯(cuò)誤消息 (EMCY)，使用以下支持：
– 通用錯(cuò)誤寄存器
– 制造商特定寄存器
– 錯(cuò)誤列表（預(yù)定義錯(cuò)誤字段）
● 監(jiān)控機(jī)械裝置心跳檢測和節(jié)點(diǎn)保護(hù)/使用保護(hù)
● 通過CiA DR-303-3的LED指示狀態(tài)和錯(cuò)誤
傾角傳感器JN

愛福門傾角傳感器/IFM傳感器CR2102接線圖

● 除了基本CANopen功能之外，這里提供其他制造商和配置文件特定功能：
– 通過OD設(shè)置節(jié)點(diǎn)ID和波特率
– 可自由配置的極限頻率（數(shù)字濾波器）
7.2  設(shè)置
CANopen標(biāo)準(zhǔn)CiA DS-301定義傳感器節(jié)點(diǎn)的三種可能狀態(tài)。
預(yù)操作
預(yù)操作狀態(tài)用于設(shè)置傳感器參數(shù)或待機(jī)模式。 在預(yù)操作狀態(tài)，無法傳輸任何過程數(shù)
據(jù)（PDO消息）。
操作
操作狀態(tài)用于在操作期間交換過程數(shù)據(jù)。 在操作狀態(tài)進(jìn)行所有通信服務(wù)。
已停止
已停止?fàn)顟B(tài)用于網(wǎng)絡(luò)管理； 僅使用NMT消息。
通過NMT消息，主控制器或網(wǎng)絡(luò)管理器請求傳感器以相應(yīng)更改狀態(tài)。 這幾乎可從總
線*隔何冗余或出現(xiàn)故障的傳感器。
角度定義 (2044h)
為了讓傾角傳感器能夠輕松適應(yīng)不同的應(yīng)用，測量的傾角信息被轉(zhuǎn)換為不同的角度
顯示。 選擇各自選項(xiàng)，從而設(shè)置請求的角度傾斜。
這一角度定義使用了如下的傳感器坐標(biāo)系：
– 安裝平面對應(yīng)于xy平面
– z軸與安裝平面垂直（依照右手規(guī)則）。
– x軸以安裝板的邊代表，顯示在打印的x箭頭的方向。
– 然后，y軸與平面垂直，跨z和x軸。