IAI四軸機(jī)械手IAI打磨機(jī)器人

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視覺系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)是一個復(fù)雜的課題，不僅要考慮到程序設(shè)計(jì)的化，還要考慮到算法的有效性，及其能否實(shí)現(xiàn)，在軟件設(shè)計(jì)的過程中要考慮到可能出現(xiàn)的問題。

視覺系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)完成還要對其魯棒性進(jìn)行檢測和提高，以適應(yīng)復(fù)雜的外部環(huán)境。

二、工作原理

機(jī)器人視覺硬件主要包括圖像獲取和視覺處理兩部分，而圖像獲取由照明系統(tǒng)、視覺傳感器、模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器和幀存儲器等組成。機(jī)器人視覺通過視覺傳感器獲取環(huán)境的二維圖像，并通過視覺處理器進(jìn)行分析和解釋，進(jìn)而轉(zhuǎn)換為符號，讓機(jī)器人能夠辨識物體，并確定其位置。

機(jī)器人每工作一年或者6000小時，就得進(jìn)行保養(yǎng)，那么機(jī)器人的保養(yǎng)都有哪些內(nèi)容呢。

機(jī)器人保養(yǎng)內(nèi)容主要為更換六個軸減速器潤滑油和J4軸齒輪軸潤滑油、易損件更換、控制柜內(nèi)各模塊運(yùn)行情況檢查、控制柜內(nèi)各線纜磨損情況檢查等。

長期不更換油脂會造成機(jī)器人六個軸被已經(jīng)變質(zhì)的油脂堵塞，不僅不會對減速器潤滑反而會加重磨損，減短機(jī)器人的使用壽命。更換油脂時我們明顯可以看到里面的油脂已經(jīng)渾濁并伴隨刺激性氣味，所以及時更換油脂是機(jī)器人保養(yǎng)必須要做的。

控制柜內(nèi)的一些易損件長期不更換，易損件老化，導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)情況發(fā)生；定期對控制柜內(nèi)各模塊運(yùn)行情況進(jìn)行檢查、各線纜進(jìn)行仔細(xì)檢查等，都可以極大的減少機(jī)器人的停機(jī)時間。

此外，機(jī)器人保養(yǎng)是日積月累的事情，應(yīng)貫穿于機(jī)器人生命周期，因此，使用中還要注意如下保養(yǎng)事項(xiàng)：

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