IAI四軸機(jī)械手IAI上下料機(jī)器人

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在目前的工業(yè)應(yīng)用中，用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用；在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機(jī)器人應(yīng)用廣泛。

2、關(guān)節(jié)

即運(yùn)動副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。精密減速機(jī)是其運(yùn)動的核心部件，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

3、工作范圍

工業(yè)機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的空間區(qū)域。因?yàn)槭植磕┒瞬僮髌鞯某叽绾托螤钍嵌喾N多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，這里指不安裝末端操作器時的工作區(qū)域。

機(jī)器人工作范圍的形狀和大小十分重要，機(jī)器人在執(zhí)行作業(yè)時可能會因?yàn)榇嬖谑植坎荒苓_(dá)到的作業(yè)死區(qū)而無法完成工作任務(wù)。

機(jī)器人所具有的自由度數(shù)目機(jī)器組合決定其運(yùn)動圖形；而自由度的變化量（即直線運(yùn)動的距離和回轉(zhuǎn)角度的大?。﹦t決定著運(yùn)動圖形的大小。

機(jī)器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。

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