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解決方案 | 工業(yè)機(jī)器人RV減速器

2023-12-14 14:13:26來(lái)源：力豐集團(tuán) 閱讀量：63 評(píng)論

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導(dǎo)讀：RV減速器是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中常用的減速機(jī)，「RV」是旋轉(zhuǎn)矢量(Rotary Vector)的縮寫(xiě)，是傳統(tǒng)擺線齒輪和行星齒輪傳動(dòng)裝置的一種“混搭”。RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，具有振動(dòng)小、噪音低、能耗低等優(yōu)勢(shì)。

　　RV減速器是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中常用的減速機(jī)，「RV」是旋轉(zhuǎn)矢量(Rotary Vector)的縮寫(xiě)，是傳統(tǒng)擺線齒輪和行星齒輪傳動(dòng)裝置的一種“混搭”。RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，具有振動(dòng)小、噪音低、能耗低等優(yōu)勢(shì)。
 
　　今天和您分享一些RV減速器中的齒輪和軸類等零部件的測(cè)量解決方案：
 
 
偏心軸
 
　　#形位公差檢測(cè)
 
　　偏心軸一般通過(guò)偏心孔固定在電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸上，在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，做凸輪運(yùn)動(dòng)。作為RV減速器的一級(jí)減速組部件，偏心軸用于動(dòng)力及扭矩的平穩(wěn)傳遞。
 

 

 
       測(cè) 量 項(xiàng) 目
 
　　偏心軸本質(zhì)上是一種軸承，是一種外圓與外圓的軸線平行而不重合的工件，通常需要管控其圓度、圓柱度等形位公差來(lái)保證凸輪運(yùn)動(dòng)的流暢性。
 
　　主要測(cè)量項(xiàng)目：圓度、圓柱度、同軸度、軸直線度、偏心量等
 
　　測(cè) 量 建 議
 
　　偏心軸等旋轉(zhuǎn)類軸承工件，其圓度、圓柱度、同軸度對(duì)于整體的功能性有較大影響。
 
　　可以考慮使用圓度/圓柱度形狀測(cè)量機(jī)進(jìn)行測(cè)量，它可以測(cè)量圓度、圓柱度、同心度、同軸度、垂直度、平行度和平面度等形位公差，是此類型工件較為理想的選擇。
 
　　測(cè) 量 儀 器 推 薦
 
　　CNC圓度/圓柱度形狀測(cè)量機(jī)
 
　　Roundtest RA-2200系列——
 
 
　　測(cè) 量 流 程
 
　　Step1：在旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上固定工件，建議使用專用的工裝夾具。
 
　　Step2：以工作臺(tái)的中心和中心軸為基準(zhǔn)，對(duì)工件進(jìn)行調(diào)心調(diào)水平。
 
　　Step3：選擇測(cè)量部位后，對(duì)工件進(jìn)行測(cè)量(如圖一所示)。
 
　　Step4：在ROUNDPAK中進(jìn)行分析評(píng)價(jià)(如圖二所示)。
 
 
RV擺線輪
 
　　#齒形、齒距等檢測(cè)
 
　　擺線輪主要與針齒殼、滾針嚙合傳動(dòng)，是RV減速器的重要組成部分之一，對(duì)機(jī)械臂的整體精度、使用壽命和性能有至關(guān)重要的影響。
 

       測(cè) 量 項(xiàng) 目
 
　　主要測(cè)量項(xiàng)目：擺線輪齒形、累積齒距、Pitch圓直徑及形位公差
 
　　測(cè) 量 建 議
 
　　擺線齒輪較為厚重，外緣成齒狀，主要通過(guò)與其它部件的嚙合傳動(dòng)以保證傳動(dòng)精度，其測(cè)量項(xiàng)目較為繁多，且精度要求較高。
 
　　可以考慮使用高精度CNC三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)既可以進(jìn)行傳統(tǒng)接觸式測(cè)量，還可以搭載掃描測(cè)頭進(jìn)行輪廓掃描，是測(cè)量此類工件的理想選擇。
 
　　測(cè) 量 儀 器 推 薦
 
　　高精度CNC三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)
 
　　STRATO Apex系列——
 
       測(cè) 量 流 程
 
　　Step1：在工作臺(tái)上固定工件，建議使用專用的工裝夾具。
 
　　Step2：根據(jù)圖紙要求創(chuàng)建坐標(biāo)系。
 
　　Step3：使用連續(xù)掃描測(cè)頭SP25M進(jìn)行連續(xù)掃描測(cè)量,所獲得的數(shù)據(jù)通過(guò)SCANPAK進(jìn)行分析(如圖一所示)。
 
　　Step4：支持將CAD的設(shè)計(jì)數(shù)值為參考進(jìn)行輪廓對(duì)比，從而形成輪廓度誤差(如圖二所示)。
 
 
金屬銷(xiāo)
 
　　#硬度檢測(cè)
 
　　金屬銷(xiāo)屬于通用零部件，常用于工業(yè)機(jī)器人的RV減速器和機(jī)器人自動(dòng)交換工具中。
 

       測(cè) 量 項(xiàng) 目
 
　　作為一種RV減速器內(nèi)的零部件，其硬度直接關(guān)系到產(chǎn)品的使用壽命。此外，諸如粗糙度等參數(shù)也對(duì)減速器的運(yùn)轉(zhuǎn)和損耗有直接影響。
 
　　主要測(cè)量項(xiàng)目：洛氏硬度
 
　　測(cè) 量 建 議
 
　　在高精度機(jī)器人傳動(dòng)領(lǐng)域，金屬銷(xiāo)需要具有抗沖擊力和耐磨等特性，才能夠維持RV減速器的疲勞強(qiáng)度和剛度，從而保證其使用壽命。
 
　　常見(jiàn)的硬度參數(shù)分為布、洛、維氏硬度，其中洛氏硬度是對(duì)應(yīng)硬質(zhì)鋼及合金材料工件本身的硬度參數(shù)，可以使用洛氏硬度試驗(yàn)機(jī)對(duì)硬度進(jìn)行評(píng)價(jià)。
 
　　測(cè) 量 儀 器 推 薦
 
　　洛氏硬度試驗(yàn)機(jī)
 
　　HR-530系列——
 

 

 

       測(cè) 量 流 程
 
　　Step1：固定工件，建議使用專用的工裝夾具(如下圖所示)，將金屬銷(xiāo)放置在標(biāo)準(zhǔn)附帶的V型測(cè)砧上。
 
　　Step2：根據(jù)圖紙要求確定要分析的硬度參數(shù)，然后在洛氏硬度試驗(yàn)機(jī)中選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。
 
　　Step3：試驗(yàn)機(jī)讀取參數(shù)后自動(dòng)切換試驗(yàn)力并提示確認(rèn)壓頭信息，設(shè)置完成后在工件表面打壓試驗(yàn)。
 
　　Step4：在顯示屏上讀取測(cè)量結(jié)果(如下圖所示)。
 
 
RV擺線輪
 
　　#齒形、齒距等檢測(cè)
 
　　擺線輪主要與針齒殼、滾針嚙合傳動(dòng)，是RV減速器的重要組成部分之一，對(duì)機(jī)械臂的整體精度、使用壽命和性能有至關(guān)重要的影響。
 

       測(cè) 量 項(xiàng) 目
 
　　主要測(cè)量項(xiàng)目：擺線輪齒形、累積齒距、Pitch圓直徑及形位公差
 
　　測(cè) 量 建 議
 
　　擺線齒輪較為厚重，外緣成齒狀，主要通過(guò)與其它部件的嚙合傳動(dòng)以保證傳動(dòng)精度，其測(cè)量項(xiàng)目較為繁多，且精度要求較高。
 
　　可以考慮使用高精度CNC三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)既可以進(jìn)行傳統(tǒng)接觸式測(cè)量，還可以搭載掃描測(cè)頭進(jìn)行輪廓掃描，是測(cè)量此類工件的理想選擇。
 
　　測(cè) 量 儀 器 推 薦
 
　　高精度CNC三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)
 
　　STRATO Apex系列——
 

 

 

測(cè) 量 流 程
 
　　Step1：在工作臺(tái)上固定工件，建議使用專用的工裝夾具。
 
　　Step2：根據(jù)圖紙要求創(chuàng)建坐標(biāo)系。
 
　　Step3：使用連續(xù)掃描測(cè)頭SP25M進(jìn)行連續(xù)掃描測(cè)量,所獲得的數(shù)據(jù)通過(guò)SCANPAK進(jìn)行分析(如圖一所示)。
 
　　Step4：支持將CAD的設(shè)計(jì)數(shù)值為參考進(jìn)行輪廓對(duì)比，從而形成輪廓度誤差(如圖二所示)。
 
 
　　力豐集團(tuán)在深圳和上海還設(shè)有三豐Mitutoyo官方授權(quán)的三豐測(cè)量中心，提供測(cè)量、咨詢和培訓(xùn)等服務(wù)，歡迎預(yù)約。
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