2016款系列運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（1-4軸） 返回列表頁

1.安全須知

使用本控制系統(tǒng)前，請您仔細(xì)閱讀本手冊后再進(jìn)行相關(guān)的操作。

仔細(xì)閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護(hù)措施。如果用戶有其他需求，請與本

公司。

工作環(huán)境及防護(hù)：

1.控制系統(tǒng)的工作溫度為0-40℃，當(dāng)超出此環(huán)境溫度時(shí)系統(tǒng)可能會(huì)出現(xiàn)工作不正常甚至死機(jī)等現(xiàn)象。溫

度過低時(shí)，液晶顯示器將出現(xiàn)不正常的情況。

2.相對濕度應(yīng)控制在0-85%。

3.在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時(shí)，必須采取特殊的防護(hù)措施。

4.防止灰塵、粉塵、金屬等雜物進(jìn)入控制系統(tǒng)。

5.應(yīng)防護(hù)好控制系統(tǒng)的液晶屏幕（易碎品）：使其遠(yuǎn)離尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當(dāng)屏幕有

灰塵需要清潔時(shí)，應(yīng)用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。

系統(tǒng)的操作：

系統(tǒng)操作時(shí)需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時(shí),需要食指或中指的指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，

否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。

初次進(jìn)行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進(jìn)行相應(yīng)的操作，對于不熟悉的功

能或參數(shù)，嚴(yán)禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。

由于使用產(chǎn)品不當(dāng)，而造成危及人身、財(cái)產(chǎn)安全的責(zé)任，本公司概不負(fù)責(zé)。

系統(tǒng)的檢修：

當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應(yīng)的連接或插座連接處時(shí)，應(yīng)先切斷系統(tǒng)電源。再進(jìn)行必要的檢修。

未進(jìn)行嚴(yán)格操作的技術(shù)人員或未得到本公司*的單位或者個(gè)人，不能打開控制系統(tǒng)進(jìn)行維修操作，否

則后果自負(fù)。

系統(tǒng)保修說明：

保修期：本產(chǎn)品自出廠之日起十二個(gè)月內(nèi)。

保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。

保修期內(nèi)：保修范圍以外的故障為收費(fèi)服務(wù)。

保修期外：所有的故障均為收費(fèi)服務(wù)。

以下情況不在保修范圍內(nèi)：

任何違反使用要求的人為故障或意外故障，尤其電壓接反接錯(cuò)。

帶電插拔系統(tǒng)連接插座而造成的損壞。

自然災(zāi)害等原因?qū)е碌膿p壞。

未經(jīng)許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。

其他事項(xiàng)：

本說明書如有與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)。

控制功能改變或完善升級，恕不另行通知。

2.概述

本公司研制的運(yùn)動(dòng)控制器采用高性能32位CPU，驅(qū)動(dòng)裝置采用細(xì)分步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)，配

備液晶顯示器，全封閉觸摸操作鍵盤，系統(tǒng)具有高可靠性，高精度，噪音小，操作簡單等特點(diǎn)。

2.1主要功能

自動(dòng)：自動(dòng)運(yùn)行、空運(yùn)行、單步運(yùn)行

手動(dòng)：電機(jī)正反轉(zhuǎn)、回程序零、回機(jī)械零、輸出控制

程序：程序的編輯、讀入、刪除、保存

參數(shù)：系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)自檢、IO設(shè)置、用戶及廠商密碼管理等

外部手動(dòng)：控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)、啟動(dòng)、暫停、報(bào)警、急停等

指令豐富：25條控制指令

USB：可以直接用USB線對系統(tǒng)進(jìn)行供電，方便開機(jī)畫面及程序的傳輸，學(xué)習(xí)與操作

隔離IO口：帶有與系統(tǒng)隔離的輸入輸出口，輸出口能力Z大可到1A

背面直接出端子接口：減少轉(zhuǎn)接板，背面端子可以直接接線，清晰方便并且節(jié)省成本

2.2系統(tǒng)組成

控制系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：

高性能、高速度32位

液晶顯示器（分辨率：192×64）

運(yùn)動(dòng)控制芯片（信號輸出為：5V脈沖+方向）

輸入/輸出（14路光電隔離24V輸入，8路光電隔離24V輸出，單通道額定500mA）

Z大程序行480行

觸點(diǎn)按鍵陣列（28鍵）

2.3技術(shù)指標(biāo)

Z小數(shù)據(jù)單位：0.001mm

Z大數(shù)據(jù)尺寸：±99999.999mm

快速運(yùn)動(dòng)限速：9000mm/min（當(dāng)脈沖當(dāng)量為0.001mm時(shí)）

Z高加工速度限速：9000mm/min（當(dāng)脈沖當(dāng)量為0.001mm時(shí)）

Z高脈沖輸出頻率：150KHz

控制軸數(shù)：1-4軸（X,Y,Z,C）

聯(lián)動(dòng)軸數(shù)：X,Y,Z,C軸可做直線插補(bǔ)，X,Y可做圓弧插補(bǔ)

電子齒輪：分子:1-99999,分母：1-99999

系統(tǒng)主要功能：自動(dòng)、手動(dòng)、程序、參數(shù)、自檢、設(shè)置等

2.4外觀及面板

外形尺寸：長×寬×厚172×94×48mm

嵌入口尺寸：長×寬162×84mm，前面板厚4mm

3.TC55控制器面板及端子說明

3.1開機(jī)畫面

控制系統(tǒng)通電后進(jìn)入主界面（以TC5540為例）

此時(shí)可通過左側(cè)的空白復(fù)用鍵選擇相對應(yīng)位置的功能進(jìn)行選擇操作

3.2手動(dòng)操作

在主界面下進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)

手動(dòng)高速：手動(dòng)高低速切換，正顯時(shí)以低速運(yùn)動(dòng)，反顯時(shí)以高速運(yùn)動(dòng)，主界面-參數(shù)-系統(tǒng)-速度中可

設(shè)置

點(diǎn)動(dòng)操作：進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)，以設(shè)定值為步長，按一次方向鍵運(yùn)動(dòng)一次，主界面-參數(shù)-系統(tǒng)-控制中可

設(shè)置

回程序零：返回坐標(biāo)零點(diǎn)，按此按鍵后，將立即按Z高速度返回參考點(diǎn)（0，0）

回機(jī)械零：返回機(jī)械零點(diǎn)，（注：按此鍵被反顯后，需要再繼續(xù)按某個(gè)軸的某個(gè)方向）

3.3自動(dòng)執(zhí)行

在主界面進(jìn)入自動(dòng)執(zhí)行界面

自動(dòng)界面下，按啟動(dòng)按鈕，程序開始運(yùn)行，運(yùn)行的文件為Z后一次打開的程序文件，暫停按鈕有效。

單步模式：正顯示為連續(xù)加工，反顯是為單步運(yùn)行，按一次啟動(dòng)，執(zhí)行一行指令。

終止程序：程序運(yùn)行時(shí)按下此按鈕，程序運(yùn)行終止，并跳到程序*行。

3.4程序管理

主界面下進(jìn)入程序管理菜單

程序編輯：進(jìn)入程序輸入或修改或者新建文件（長按F鍵新建文件）

程序讀入：讀入系統(tǒng)中保存的加工程序

刪除程序：通過確認(rèn)鍵刪除光標(biāo)所在位置的程序文件

程序保存：程序編輯完成后，按一次“退出”鍵，然后選擇將當(dāng)前加工程序保存或另存

3.4.1屏幕顯示說明

*行從左至右分別為：

n：當(dāng)前行號（001-480）

運(yùn)動(dòng)：指令名稱，控制指令共有20個(gè)控制指令（詳見第四章）

文件----:當(dāng)前程序文件的名稱(為----時(shí)，表示新建文件，還未設(shè)置文件名)

第二、三、四行顯示的內(nèi)容如下（不同的指令顯示不同的文字與數(shù)據(jù)）：

標(biāo)號：用作當(dāng)前程序行的一個(gè)標(biāo)記，只有在循環(huán)和跳轉(zhuǎn)時(shí)才可用得到且不能重復(fù)數(shù)字（0-99999），

正常時(shí)默認(rèn)為0，不需要循環(huán)或者跳轉(zhuǎn)時(shí)不需要填寫

F：運(yùn)動(dòng)速度值，對相對運(yùn)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)，順圓運(yùn)動(dòng)及逆圓運(yùn)動(dòng)有效

X，Y，Z,C:運(yùn)動(dòng)指令時(shí)的坐標(biāo)或者增量值

3.4.2編輯狀態(tài)下操作的按鍵說明

指令上翻：當(dāng)光標(biāo)位于指令名位置時(shí)，循環(huán)向前選擇不同的指令

指令下翻：當(dāng)光標(biāo)位于指令名位置時(shí)，循環(huán)向后選擇不同的指令

插入一行：在當(dāng)前程序行再插入一行結(jié)束指令，使用者根據(jù)需要再改變成需要的控制指令

刪除一行：將當(dāng)前程序行刪除

上頁：向前翻一個(gè)程序行

下頁：向后翻一個(gè)程序行

3.4.3程序讀入

進(jìn)入此功能后，屏幕顯示20個(gè)用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后

按確認(rèn)鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。

注：顯示“----”時(shí)，當(dāng)前位置無程序

3.4.4刪除程序

進(jìn)入此功能后，屏幕顯示20個(gè)用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后

按確認(rèn)鍵，則該程序被刪除。

3.4.5程序保存

如果修改有誤，可用“讀入”重新讀入程序而放棄修改

如果需保存當(dāng)前的修改，用“保存”功能（如果程序行較多可能存儲的時(shí)間較長）

注：程序名相同時(shí)提示為保存，程序名不同時(shí)提示為另存

3.5參數(shù)設(shè)置

在主界面下進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置菜單

系統(tǒng)參數(shù)：進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能，包含控制參數(shù)、速度參數(shù)等功能

系統(tǒng)自檢：進(jìn)入系統(tǒng)自檢功能，包含實(shí)際輸入、實(shí)際輸出自檢功能

IO設(shè)置：進(jìn)入I/O設(shè)置功能，包含系統(tǒng)輸入、手動(dòng)輸入等功能

用戶管理：進(jìn)入用戶管理及廠商管理，對系統(tǒng)進(jìn)行更高的權(quán)限設(shè)置

注：需要設(shè)置任何參數(shù)時(shí)，需要進(jìn)入用戶管理，然后登陸用戶密碼或者廠商密碼，用戶密碼登陸后，

可以設(shè)置用戶級使用參數(shù)，廠商密碼登陸后，可以設(shè)置廠商級使用參數(shù)，用戶密碼出場默認(rèn)為：

123456，可以根據(jù)界面提示進(jìn)行修改，廠商密碼暫不告知用戶。

3.5.1系統(tǒng)參數(shù)

選“系統(tǒng)參數(shù)”進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)菜單

控制參數(shù)：控制類參數(shù)設(shè)置區(qū)

速度參數(shù)：速度類參數(shù)設(shè)置區(qū)

出廠值：用于恢復(fù)出廠值

參數(shù)保存：保存當(dāng)前參數(shù)

X軸參考點(diǎn)：手動(dòng)界面下，長按數(shù)字1鍵，將當(dāng)前坐標(biāo)清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機(jī)械零碰到開

關(guān)停止時(shí)顯示此設(shè)定數(shù)值

X軸分子：X軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

X軸分母：X軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

Y軸參考點(diǎn)：手動(dòng)界面下，長按數(shù)字2鍵，將當(dāng)前坐標(biāo)清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機(jī)械零碰到開

關(guān)停止時(shí)顯示此設(shè)定數(shù)值

Y軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

Y軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

Z軸參考點(diǎn)：手動(dòng)界面下，長按數(shù)字3鍵，將當(dāng)前坐標(biāo)清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機(jī)械零碰到開

關(guān)停止時(shí)顯示此設(shè)定數(shù)值

Z軸分子：Z軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

Z軸分母：Z軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

C軸分子：C軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）

C軸分母：C軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）

升速時(shí)間：電機(jī)升速時(shí)間，電機(jī)會(huì)以啟動(dòng)速度運(yùn)行經(jīng)過設(shè)定的升速時(shí)間后，運(yùn)行到設(shè)定的F值速度

（單位：毫秒）

點(diǎn)動(dòng)增量：手動(dòng)狀態(tài)下，點(diǎn)動(dòng)增量數(shù)值

X軸間隙：X軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實(shí)際測量獲得）

Y軸間隙：Y軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實(shí)際測量獲得）

Z軸間隙：Z軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實(shí)際測量獲得）

C軸間隙：C軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實(shí)際測量獲得）

開機(jī)X零啟動(dòng)禁止：選擇有效或者禁止，決定開機(jī)時(shí)系統(tǒng)優(yōu)先運(yùn)行回機(jī)械零動(dòng)作

開機(jī)Y零啟動(dòng)禁止：選擇有效或者禁止，決定開機(jī)時(shí)系統(tǒng)優(yōu)先運(yùn)行回機(jī)械零動(dòng)作

開機(jī)Z零啟動(dòng)禁止：選擇有效或者禁止，決定開機(jī)時(shí)系統(tǒng)優(yōu)先運(yùn)行回機(jī)械零動(dòng)作

開機(jī)C零啟動(dòng)禁止：選擇有效或者禁止，決定開機(jī)時(shí)系統(tǒng)優(yōu)先運(yùn)行回機(jī)械零動(dòng)作

按確認(rèn)鍵切換“禁止”或者“有效”

結(jié)束指令-暫停指令顯示：25行指令可選擇隱藏或者顯示，如果選擇隱藏，則在程序編輯新建文件

時(shí)，該指令不再顯示到界面中，此功能方便使用者使在用少數(shù)的編輯指令時(shí)的環(huán)境中使用，編輯時(shí)

更加便捷清晰

注1：以下功能為特殊功能，需要登錄廠商密碼后方可顯示與設(shè)置，請使用時(shí)供貨商

程序編輯有效：選擇有效或者禁止，可以使用戶在程序編輯時(shí)對程序進(jìn)行操作或者不允許操作

（此功能需要進(jìn)入用戶登陸后方可顯示設(shè)置）

程序文件顯示：選擇顯示或者隱藏，可以使用戶在程序編輯時(shí)使程序顯示或者隱藏而看不到（此

功能需要進(jìn)入用戶登陸后方可顯示設(shè)置）

時(shí)間鎖機(jī)禁止：選擇有效或者禁止，用戶管理→繼續(xù)按Z下方對應(yīng)鍵→F鍵，然后出現(xiàn)設(shè)置項(xiàng)

限制密碼（8位）、限制時(shí)間（小時(shí)）、剩余時(shí)間（小時(shí)，顯示已使用過的時(shí)間后準(zhǔn)備鎖機(jī)的剩余

時(shí)間）

當(dāng)前填寫的數(shù)據(jù)都是以此為單位的，并且一臺多軸設(shè)備可以設(shè)定為不同的數(shù)據(jù)單位，例如X軸選擇

5000        →      5

6×1000×1.0     →     6

即：分子為5，分母為6

例2：齒輪齒條：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分為一轉(zhuǎn)6000步，或伺服驅(qū)動(dòng)器每轉(zhuǎn)6000脈沖，齒輪齒數(shù)為

20，模數(shù)2.

則齒輪轉(zhuǎn)一周齒條運(yùn)動(dòng)20×2×π

6000              →     1   →   107   →107

20×2×3.1415926535898×1000    →20.943951 →2241.00276→2241

即：分子為107，分母為2241，誤差為2241毫米內(nèi)差3微米（注意：π應(yīng)該足夠準(zhǔn)確）

例3：旋轉(zhuǎn)角度：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分為一轉(zhuǎn)5000步，或伺服驅(qū)動(dòng)器每轉(zhuǎn)5000脈沖，減速比為1:30

5000×30             →   5

360×1000            →12

即：分子為5，分母為12，所有單位都換算成角度值

2）速度參數(shù)

G0-X軸：X軸電機(jī)Z高速，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，X軸填寫的任何速度都不會(huì)超過此速度運(yùn)行

G0-Y軸：Y軸電機(jī)Z高速，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，Y軸填寫的任何速度都不會(huì)超過此速度運(yùn)行

G0-Z軸：Z軸電機(jī)Z高速，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，Z軸填寫的任何速度都不會(huì)超過此速度運(yùn)行

G0-C軸：C軸電機(jī)Z高速，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，C軸填寫的任何速度都不會(huì)超過此速度運(yùn)行

1）實(shí)際輸入

數(shù)字序號01-14分別對應(yīng)輸入口1-14，當(dāng)對應(yīng)輸入口信號線與24V地短接時(shí)，對應(yīng)的位置變成“通”，

否則為“斷”，通過此操作可以測試輸入信號是否正常

為提高輸入信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需要保持2毫秒以上

沒有變化時(shí)，可能出現(xiàn)如下情況：

24V電源工作不正常

該輸入信號線連接不正常

該路輸入信號電路出現(xiàn)故障

數(shù)字序號01-08分別對應(yīng)輸出口1-8

通過左右鍵改變選擇的輸出點(diǎn)，光標(biāo)隨之移動(dòng)。按確認(rèn)鍵，對應(yīng)位置由“斷”變成“通”，或由“通”

變成“斷”，即此輸出口跟+24V之間DC24V電壓

當(dāng)沒有變化時(shí)，可能為如下情況：

24V電源工作不正常

該路輸出信號電路出現(xiàn)故障

3.6IO設(shè)置

為避免操作，無關(guān)人員不得修改此參數(shù)

3.6.1

按對應(yīng)鍵進(jìn)入IO設(shè)置，默認(rèn)界面為系統(tǒng)輸入設(shè)置界面

4.系統(tǒng)指令及編程

4.1.1編程概念及說明

1.進(jìn)給：用的速度使刀具運(yùn)動(dòng)切削工件稱為進(jìn)給，進(jìn)給速度用數(shù)值。例：讓刀具以200mm/min

的速度切削，指令為：F200

2.程序和指令：數(shù)控加工每一步動(dòng)作，都是按規(guī)定程序進(jìn)行的，每一個(gè)加工程序段由若干個(gè)程序字

組成

3.反向間隙：指某一軸改變方向時(shí)所引起的空程誤差，其大小與絲杠螺母間隙、傳動(dòng)鏈的間隙、機(jī)

床的剛性等有關(guān)。使用時(shí)應(yīng)設(shè)法從機(jī)械上消除此間隙，否則即使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還

會(huì)造成加工不理想

4.速度倍率：對當(dāng)前設(shè)定的F速度進(jìn)行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過程中實(shí)驗(yàn)的加工

速度，試驗(yàn)完成后應(yīng)將相應(yīng)的F速度值改為實(shí)際的速度，即正常加工時(shí)，速度倍率處于100%的

位置

5.行號和標(biāo)號：標(biāo)號和行號（行號自動(dòng)產(chǎn)生）不同，當(dāng)循環(huán)或跳轉(zhuǎn)時(shí)，需要給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號

參數(shù)：無

4.2.2快速運(yùn)動(dòng)

本指令可實(shí)現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到位置，當(dāng)有位移時(shí)，系統(tǒng)以系統(tǒng)Z速度×速度倍率從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)動(dòng)

到所給的相對坐標(biāo)位置

此運(yùn)動(dòng)收到速度倍率的影響

參數(shù)：X（X向運(yùn)動(dòng)增量），Y（Y向運(yùn)動(dòng)增量），Z（Z向運(yùn)動(dòng)增量），C（C向運(yùn)動(dòng)增量）

4.2.3相對運(yùn)動(dòng)

直線插補(bǔ)，走相對坐標(biāo)（即每次運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)以上次運(yùn)動(dòng)完成后的終點(diǎn)作為參考點(diǎn)），沿直線以F速度

×倍率運(yùn)動(dòng)

此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，與當(dāng)前F速度直接相關(guān)

參數(shù)：X（X向運(yùn)動(dòng)增量），Y（Y向運(yùn)動(dòng)增量），Z（Z向運(yùn)動(dòng)增量），C（C向運(yùn)動(dòng)增量），F（運(yùn)動(dòng)速度）

4.2.4運(yùn)動(dòng)

直線插補(bǔ)，走坐標(biāo)（即每次運(yùn)動(dòng)都以原點(diǎn)作為參考點(diǎn)），沿直線以F速度×速度倍率從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)

動(dòng)

此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，與當(dāng)前F速度直接相關(guān)

參數(shù)：X（X向坐標(biāo)），Y（Y向坐標(biāo)），Z（Z向坐標(biāo)），C（C向坐標(biāo)），F（運(yùn)動(dòng)速度）

4.2.5順圓運(yùn)動(dòng)

順圓插補(bǔ)，沿順時(shí)針方向以F速度×速度倍率運(yùn)動(dòng)給定的增量值，只有X,Y軸實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。

此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，且與當(dāng)前F速度有關(guān)

參數(shù)：X（X向運(yùn)動(dòng)增量），Y（Y向運(yùn)動(dòng)增量），R(圓心坐標(biāo)，圓弧為優(yōu)弧即大于0度小于等于180度

的圓弧時(shí)R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時(shí)R為負(fù)值)，F（運(yùn)動(dòng)速度）

示例：

左圖：相對X10.000Y0

順圓X10.000Y-10.000R-10

右圖：相對X10.000Y0

順圓X6.000Y-18.000R-10

4.2.6逆圓

逆圓插補(bǔ)，沿逆時(shí)針方向以F速度×速度倍率運(yùn)動(dòng)給定的增量值，只有X,Y軸實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。

此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，且與當(dāng)前F速度有關(guān)

參數(shù)：X（X向運(yùn)動(dòng)增量），Y（Y向運(yùn)動(dòng)增量），R(圓心坐標(biāo)，圓弧為優(yōu)弧即大于0度小于等于180度

的圓弧時(shí)R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時(shí)R為負(fù)值)，F（運(yùn)動(dòng)速度）

左圖：相對X10.000Y0

逆圓X10.000Y10.000R-10

右圖：相對X10.000Y0

逆圓X6.000Y18.000R-10

4.2.7設(shè)定坐標(biāo)

設(shè)定當(dāng)前位置為新坐標(biāo)點(diǎn)。即當(dāng)程序執(zhí)行到此步時(shí)，運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)值顯示為此指令設(shè)置的坐標(biāo)值，若

果坐標(biāo)填寫數(shù)值為0.000時(shí)，此指令做坐標(biāo)清零使用。

參數(shù)：X（X軸的坐標(biāo)），Y（Y軸的坐標(biāo)），Z（Z軸的坐標(biāo)），C（C軸的坐標(biāo)）

4.2.8延時(shí)

延時(shí)相應(yīng)時(shí)間，Z小單位是0.001秒

參數(shù)：延時(shí)時(shí)間（填寫需要延時(shí)等待的時(shí)間）

4.2.9跳轉(zhuǎn)

參數(shù)：目的標(biāo)號，跳轉(zhuǎn)到行號與該目的標(biāo)號一樣的程序行位置（非行號）

4.2.10判斷跳轉(zhuǎn)

執(zhí)行到本行時(shí)，檢測本行設(shè)定輸入口的狀態(tài)進(jìn)行判斷，符合條件跳轉(zhuǎn)到制定標(biāo)號（非行號）位置，

不符合條件自動(dòng)執(zhí)行下一行指令

參數(shù)：輸入口號（1-14輸入口可選），條件（用作判斷的條件通或者斷），目的標(biāo)號（需要跳轉(zhuǎn)到標(biāo)

號相同的指令處，非行號）

4.2.11循環(huán)

轉(zhuǎn)移到制定的標(biāo)號處執(zhí)行，并且執(zhí)行N-1次。編寫程序時(shí)循環(huán)指令寫到要循環(huán)的程序后面，當(dāng)程序

執(zhí)行到循環(huán)指令時(shí)，系統(tǒng)會(huì)向上尋找與此指令標(biāo)號相同的指令作為循環(huán)的入口。

參數(shù)：循環(huán)次數(shù)（需要再循環(huán)的次數(shù)），目的標(biāo)號（需要跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號相同的指令處，非行號）

4.2.12輸出

設(shè)置輸出口的狀態(tài)

4.2.13回機(jī)械零

根據(jù)設(shè)定的軸與回零方向進(jìn)行回機(jī)械零動(dòng)作

參數(shù)：選定的軸（單軸默認(rèn)為X，多軸X/Y/Z/C可通過確認(rèn)選擇），回零方向（回零的方向正負(fù)可設(shè)

置）

4.2.14子程調(diào)用

調(diào)用子程序指令，子程序內(nèi)容放在主程序后面，并且需要用結(jié)束指令分開

參數(shù)：子程序名（調(diào)用設(shè)定好名字的子程序）

4.2.15子程開始

主程序在調(diào)用子程序時(shí)，結(jié)束指令后面需要編寫子程序的內(nèi)容，子程序的開頭和結(jié)尾需要兩個(gè)單獨(dú)

的指令組合，該指令為子程序內(nèi)容的開頭，然后后面編寫需要執(zhí)行的子程序動(dòng)作

參數(shù)：子程序名（用來被選擇調(diào)用而設(shè)置的名字）

4.2.16子程結(jié)束

主程序調(diào)在用子程序時(shí)，結(jié)束指令后面需要編寫子程序的內(nèi)容，子程序的頭尾需要兩個(gè)單獨(dú)的指令

組合，此指令為子程序內(nèi)容的結(jié)尾，在編寫完需要執(zhí)行的子程序動(dòng)作后，加上該指令，來組成一段

完整的子程序

參數(shù)：無

注：子程序編寫的時(shí)候頭尾指令必須存在，否則無效

4.2.17速度模式

速度模式，可以讓各軸以不同的速度同時(shí)運(yùn)行，沒有具體的位置值，通過輸入口的狀態(tài)與條件

進(jìn)行判斷，然后選擇停止，并執(zhí)行下一行

參數(shù)：X(X軸速度)，Y（Y軸速度），Z（Z軸速度），C（C軸速度）,輸入口（進(jìn)行判斷的輸入口1-14），

條件（用作判斷的狀態(tài)）

4.2.18工件置數(shù)

執(zhí)行該指令時(shí)，主界面和手動(dòng)界面上的工件計(jì)數(shù)會(huì)清空原有數(shù)據(jù)，顯示成該設(shè)定值

參數(shù)：設(shè)定的值（用于加工時(shí)的起始工件數(shù)量）

4.2.19工件計(jì)數(shù)

執(zhí)行一次該指令時(shí)，主界面和手動(dòng)界面上工件計(jì)數(shù)位置的數(shù)據(jù)會(huì)選擇加1或者減1

參數(shù)：計(jì)數(shù)方向（執(zhí)行時(shí)通過程序中設(shè)定加或者減，來對當(dāng)前計(jì)數(shù)界面進(jìn)行加或者減，運(yùn)動(dòng)到該指

令執(zhí)行一次，數(shù)據(jù)就加或者減1次）

4.2.20暫停

執(zhí)行到該指令時(shí)，通過檢測設(shè)定的輸入口狀態(tài)進(jìn)行暫停判斷，符合條件暫停在當(dāng)前狀態(tài)，不符合條

件時(shí)，跳轉(zhuǎn)到與目的行號*的標(biāo)號處，如果目的行號為0，則自動(dòng)往下一行執(zhí)行

參數(shù)：輸入口號（用來檢測用設(shè)定的輸入口1-14可選），條件（用來進(jìn)行判斷對比的條件，通或斷

可選），目的行號（檢測條件不符合時(shí)，程序跳轉(zhuǎn)至于行號相同的程序行處，如果此處填寫為0，則

自動(dòng)向下一行執(zhí)行）