6SL3210-5BE24-0UV0西門子4KW變頻器V20

6SL3210-5BE24-0UV0 SINAMICS V20 380-480 V AC 三相交流 - 15/+ 10 % 47-6 標(biāo)稱功率 4 kW 有 60 秒 150 % 過(guò)載 未過(guò)濾 I/O 接口：4 DI，2 DO， 2 AI，1 AA 現(xiàn)場(chǎng)總線：USS/MODBUS RTU 安裝有 BOP 防護(hù)等級(jí) IP20/UL 開(kāi)放 尺寸： 尺寸 B 140x160x165（寬x高x深）

SIEMENS西門子

上海麗丞工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司

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專業(yè)銷售及維修西門子各類工控自動(dòng)化配件;

：S7-200CN、S7-200SMART、S7-300、S7-400、 S7-1200、S7-1500、ET200、LOGO邏西門子可編程控制器輯控制模塊

西門子HMI人機(jī)界面：觸摸屏

西門子變頻器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

西門子工業(yè)以太網(wǎng)：通訊網(wǎng)卡、通訊電纜、通訊接頭、總線連接器 工控機(jī)、交換機(jī)、自動(dòng)化軟件等系型號(hào)齊全，快速報(bào)價(jià)，買我們的產(chǎn)品無(wú)憂所值，我們的產(chǎn)品都承諾質(zhì)保一年，讓您買的省心舒心，用的放心！

跟著文檔學(xué)做200smart與V90的PN通訊

   前一些天，應(yīng)一個(gè)朋友的邀約，讓做一個(gè)小系統(tǒng)。配件都買好了，說(shuō)就讓接幾根線就行。我跟他到現(xiàn)場(chǎng)一看，小系統(tǒng)動(dòng)作確實(shí)比較簡(jiǎn)單，200smart的順序控制就可以滿足控制要求，但是，其中有一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器讓我心里“發(fā)了慌”，一臺(tái)V90伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)控制從來(lái)也沒(méi)有接觸過(guò)啊。再看那個(gè)PLC居然是SR（繼電器輸出型），無(wú)法實(shí)現(xiàn)PTI連接（類似的項(xiàng)目之前做過(guò)第三方的），讓朋友重新買PLC顯然不太可能，只能采用PN通訊方式了。于是乎，上找資料、找例程開(kāi)始了做這個(gè)小型伺服項(xiàng)目的資料準(zhǔn)備。

   好在已經(jīng)在西門子上“泡”過(guò)幾年，找資料這步還是相對(duì)容易“走”的，因?yàn)橹骺貑卧?00smart，應(yīng)該先看這本書，打開(kāi)200smart幫助文檔（【西門子 S7-200 SMART 技術(shù)參考】一本非常好的資料書），看到大致需要的軟件及基本調(diào)試方式和步驟，參考“讀取V90值編碼器數(shù)值”及V90 Modbus庫(kù)文章?？墒?，看到朋友給我發(fā)過(guò)來(lái)的資料，這個(gè)V90是低慣量伺服驅(qū)動(dòng)器（6SL3210-5FB10-8UA0），沒(méi)有RS-485接口，只有2個(gè)以太網(wǎng)口可以實(shí)現(xiàn)通訊連接。根據(jù)PLC（SR繼電器輸出型）和低慣量伺服驅(qū)動(dòng)器的硬件條件，我能夠做的只能是PN通訊連接了，其它沒(méi)有可以選擇通訊的余地。

   繼續(xù)在上找資料，一本【S7-200 SMART 通過(guò)PROFINET連接V90 PN實(shí)現(xiàn)基本定位控制】的資料又被我找到并下載。

萬(wàn)事具備，就差具體驗(yàn)證了。為能夠順利調(diào)試，繼續(xù)找了一些V90相關(guān)的【入門指南】備用。

   今天，拿到朋友給我寄過(guò)來(lái)的V90伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)、PLC器材，結(jié)合【入門指南】的指導(dǎo)，硬件連接變得輕松而從容，加上西門子V90驅(qū)動(dòng)器上的接線標(biāo)設(shè)做的還是比較明了的，當(dāng)看到伺服電機(jī)抱閘是由第三方控制，我在這里測(cè)試直接連接到西門子的10A電源模塊上，實(shí)際使用需要通過(guò)邏輯控制，繼電器驅(qū)動(dòng)給這個(gè)抱閘24V電源電壓的。該驅(qū)動(dòng)器硬件上方有2個(gè)以太網(wǎng)口，很是方便的連接到200smart和電腦上。

   首先連接V90伺服驅(qū)動(dòng)器，插入U(xiǎn)SB電纜，通訊無(wú)法連接，試著安裝在下載SINAMICS V-ASSISTANT 軟件時(shí)一起下載的USB驅(qū)動(dòng)，仍然無(wú)法安裝，換一臺(tái)電腦繼續(xù)安裝、測(cè)試OK！

   在線，能夠讀取到驅(qū)動(dòng)器訂貨號(hào)信息，把V90驅(qū)動(dòng)器參數(shù)上載到軟件，定義的基本定位器控制及一些必要的參數(shù)下載，如111報(bào)文（128/128I/O）等。打開(kāi)V2.4版本的200smart軟件，按基本定位控制文章順序組態(tài)硬件及調(diào)用SINA_POS指令庫(kù)，填寫SINA_POS指令管腳實(shí)參。當(dāng)填寫到Control_table管腳時(shí)無(wú)法確定與那些參數(shù)關(guān)聯(lián)，同樣，Status_table也是無(wú)法查詢到必要的關(guān)聯(lián)，暫時(shí)先不管這些，按文檔一個(gè)關(guān)聯(lián)，我關(guān)聯(lián)的是庫(kù)存儲(chǔ)區(qū)地址（錯(cuò)誤的關(guān)聯(lián)）。聯(lián)機(jī)測(cè)試，居然沒(méi)有通訊上，V90伺服驅(qū)動(dòng)器及PLC側(cè)均報(bào)警（通訊沒(méi)有連接的原因）。重新查閱文檔P8頁(yè)，配置網(wǎng)絡(luò)中需要設(shè)置IP地址及PN站點(diǎn)名稱。再次打開(kāi)剛剛組態(tài)好的200smart硬件連接，按上面的IP地址及PN站點(diǎn)名稱輸入網(wǎng)絡(luò)配置選項(xiàng)下載到V90伺服驅(qū)動(dòng)器，斷電重新啟動(dòng)，通訊算是成功了，調(diào)試的一步OK了。繼續(xù)配置“設(shè)置機(jī)械結(jié)構(gòu)”輸入伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電缸參數(shù)，電話咨詢了朋友，不一會(huì)兒，那邊回復(fù)了速比及螺距等負(fù)載參數(shù)，鍵入后下載，同時(shí)下載了未明確Control_table/Status_table管腳參數(shù)的程序。一次試著在“狀態(tài)圖表”中輸入：

1） Mode_setting = 2 定位模式

2） Position = 100 [LU] 位置數(shù)據(jù)

3） Velocity = 20  速度值

4） EnableAxis = 1 使能驅(qū)動(dòng)器

看V90伺服電機(jī)紋絲不動(dòng)，重點(diǎn)回到Control_table/Status_table管腳參數(shù)的關(guān)聯(lián)上，這2個(gè)管腳到底需要與誰(shuí)關(guān)聯(lián)呢？因?yàn)閹?kù)指令無(wú)法打開(kāi)，也無(wú)法看到庫(kù)指令的編程思路，只能試著寫一個(gè)其它V存儲(chǔ)區(qū)地址試試了，先寫一個(gè)&VB0吧。文檔P5頁(yè)描述了Control_table管腳的各定義參數(shù)，那么，ConfigEpos雙整形數(shù)ConfigEPos.%X0 和ConfigEPos.%X1 等于1，相當(dāng)于我需要把VB0的第0位和第1位分別寫入1，即VB8 = 3。

可是，我將VB8 = 3寫入到plc后，監(jiān)控SINAMICS V-ASSISTANT 軟件關(guān)聯(lián)OFF2/OFF3位值仍然不是為1的值，難到這個(gè)整形數(shù)的地址需要倒置？試著將VB11寫入為3，哈哈，OFF2/OFF3的位值居然為1了。西門子編程就這些“內(nèi)容”，這種不行換另一種，開(kāi)始有一點(diǎn)要“飄”起來(lái)的感覺(jué)了。按此法，將另一個(gè)管腳的實(shí)參寫入&VB12。因?yàn)檎{(diào)用SINA_POS指令管腳開(kāi)始想到這些管腳一定是需要與那些參數(shù)關(guān)聯(lián)的，那想到，這2個(gè)管腳不需要與什么參數(shù)關(guān)聯(lián)，僅僅是一個(gè)存放數(shù)據(jù)的地址區(qū)，又因?yàn)檫@些存放的數(shù)據(jù)地址區(qū)大于的4個(gè)字節(jié)的存儲(chǔ)量，所以，用指針存儲(chǔ)區(qū)起始地址變得容易理解了，是我把問(wèn)題想復(fù)雜了，謝天謝地，這2個(gè)管腳的地址原來(lái)是這樣的一個(gè)出處啊。

   重新將修改好的程序下載到PLC，在“狀態(tài)圖表”中，依次鍵入Mode_setting = 2、Position = 100、Velocity = 20、EnableAxis = 1、Execute =1，伺服電機(jī)算是很不容易的動(dòng)了起來(lái)。再次修改Position數(shù)據(jù)，重新激活一次Execute為1，電機(jī)再次轉(zhuǎn)動(dòng)，夠了。

    因?yàn)?，朋友那個(gè)小系統(tǒng)需要重復(fù)運(yùn)行伺服電機(jī)作向上移動(dòng)，我想到改變Position數(shù)據(jù)讓伺服電機(jī)移動(dòng)。文檔描述需要將ConfigEPos.%X8地址需要為1，于是，將V11.7寫1，改變Position數(shù)據(jù)，伺服電機(jī)可能“累了”，還是紋絲不動(dòng)。哪里又錯(cuò)了呢？再看ConfigEPos.%X8這個(gè)描述，是明明白白寫的%X8，怎么可以是將V11.7寫1呢，應(yīng)該是V10.0，是第8位呀（進(jìn)位了呀，眼花了沒(méi)有？）。重新寫入這個(gè)值，修改 Position數(shù)據(jù)，使能一次Execute位置，反復(fù)修改Position數(shù)據(jù)，伺服電機(jī)這時(shí)才老老實(shí)實(shí)地運(yùn)行了。

一次使用200smart與V90 PN控制，雖然有*的例子文檔，但還是那么的磕磕碰碰的一步一步的走過(guò)來(lái)，對(duì)于Status_table（狀態(tài)參數(shù)）還需要在實(shí)際的邏輯控制中加以提取和應(yīng)用，那些速度百分比等數(shù)據(jù)還需要再次理解，好了，前后忙碌了一下午，也開(kāi)始感覺(jué)累了，到此吧明天繼續(xù)。

這篇文章之所以沒(méi)有截圖說(shuō)明，是因?yàn)槲?按基本定位控制的文檔寫的程序，有硬件條件和興趣的同行可以試試，相信通過(guò)我對(duì)這些磕磕碰碰問(wèn)題的描述，可以幫助到遇到類似問(wèn)題同樣迷惑的同行。

小結(jié)：

1）200smart 與V90 的PN通訊參數(shù)設(shè)置除了IP地址，設(shè)備名稱也必須*；

2）SINA_POS指令的Control_table/Status_table管腳指針地址可以設(shè)置到一個(gè)未使用過(guò)的V區(qū)，也可以理解庫(kù)存儲(chǔ)V區(qū)類似，沒(méi)有對(duì)應(yīng)的邏輯關(guān)系；

3）Control_table控制參數(shù)的第8~11字節(jié)偏移實(shí)際對(duì)應(yīng)地址對(duì)應(yīng)關(guān)系是顛倒的（仍然遵循西門子數(shù)據(jù)排序原則）；

4）測(cè)試時(shí)可能是版本與文檔不同，實(shí)際測(cè)試時(shí)200smart給庫(kù)存儲(chǔ)區(qū)分配V區(qū)，有2個(gè)庫(kù)存儲(chǔ)區(qū)分配，即SINAMICS CONTROL和SINAMICS參數(shù)。

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