一個與機器人同步的3軸龍門架，包括一個12.5m的縱軸、一個6.5m的橫軸和一個3.5m的Z軸。機器人可以在鍋爐的外部和內(nèi)部進行，該配置的目的是實現(xiàn)整個鍋爐的對準(zhǔn)，以便機器人能夠?qū)⒅辽?0%的焊道焊接到最終組件上。ALMA的ACT/WELD軟件幾乎是一個能夠定義焊接任務(wù)、模擬機器人軌跡和從偏移位置生成焊接程序的獨立軟件。此外，ACT/WELD在這類零件上尤其有效：鍋爐有幾百根管子，其末端必須焊接到板上。由于具有重復(fù)數(shù)據(jù)消除功能，這些跳線的編程速度大大加快。 ACT/WELD軟件從機器人單元和零件的真實三維表示出發(fā)，定義焊接任務(wù)，模擬機器人的軌跡，生成焊接軌跡。
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