市面上絕大部分的移動機器人采用機械式碰撞條作為防撞措施，這種暴力性機械式的避障通常應(yīng)該作為后的防撞措施，采用超聲波進行避障的也不在少數(shù)，這種技術(shù)經(jīng)常會存在誤判；技術(shù)稍*一些的采用激光雷達進行避障，但是激光雷達的局限性在于，它只能掃描某一平面內(nèi)的障礙物，至于那些低于或者高于掃描面的障礙物則表現(xiàn)出無能為力，尤其是低矮障礙物和懸空障礙物等等情況；技術(shù)*的是采用視覺進行立體避障，但是絕大多數(shù)視覺避障都是針對近距離障礙物進行識別，所以目前完善的是視覺＋激光雷達的方案進行避障。
用于3D視覺避障的技術(shù)種類繁多：結(jié)構(gòu)光3D視覺技術(shù)，通常無法在強環(huán)境光下工作，甚至長時間工作都會存在測距不準的情況；雙目3D視覺技術(shù)的難點在于雙目匹配的復雜性和魯棒性較差，在黑暗無光的情況下實現(xiàn)不了避障；基于TOF的視覺避障技術(shù)則因為計算復雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動機器人避障*。
藍芯科技Eagle傳感器為移動機器人而生，解決了3D視覺傳感器在工業(yè)應(yīng)用中的諸多技術(shù)難題，包括高環(huán)境光干擾，金屬反光，反射率影響，運動模糊，多機干擾等等。為應(yīng)用在移動機器人上，相機曾在在振動臺（100Hz震動）、高低溫循環(huán)箱（-10℃-80℃）內(nèi)連續(xù)運轉(zhuǎn)超過2個月。常規(guī)室內(nèi)情況下，裝有Eagle傳感器的移動機器人可以避開地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑，面對窗邊陽光直射場景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
1、背負/滾筒車、標準底盤車避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I310-U/LXPS-Eagle-I310-E傳感器進行避障，傳感器詳細規(guī)格參數(shù)如下：
測距范圍: 0.2-3m（遠測距5m）
測距精度： 1% @ 1m 70%反射率
視場角: 72°X 55°;
分辨率： 320*240
幀率： 20fps
數(shù)據(jù)接口： USB3.0/Ethernet
相機尺寸： 43mm×78mm×38mm
運行環(huán)境： -10℃-70℃
陽光抑制： 50klux
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