上海壹僑貿(mào)易有限服務(wù)貿(mào)易商，德國(guó)分公司（AOI Solutions GmbH -- Age of Innovation）位于德國(guó)漢堡，專(zhuān)業(yè)從事各種國(guó)外工控自動(dòng)化產(chǎn)品的進(jìn)口貿(mào)易。主要經(jīng)營(yíng)歐洲各國(guó)的高精密編碼器、傳感器、儀器儀表、閥門(mén)泵、電機(jī)以及各類(lèi)自動(dòng)化產(chǎn)品。上海壹僑貿(mào)易有限公司主要產(chǎn)品有歐美各品牌的繼電器、編碼器、傳感器、泵、閥、電機(jī)、流量計(jì)、開(kāi)關(guān)、五金工具、電動(dòng)葫蘆、繼電器、聯(lián)軸器、濾芯、馬達(dá)、電源、模塊、電纜、控制器、工業(yè)備件等自動(dòng)化類(lèi)機(jī)電產(chǎn)品，優(yōu)勢(shì)品牌有BEDIA、BARKSDALE、JAHNS、MAHLE、DEMAG、VEM、SIBRE、SCHUNK、VSE、PILZ、plus、NEIDLEIN、TIPPKEMPER、RITTAL、PAULY、KOBOLD、DIEBOLD等，產(chǎn)品直接從國(guó)外廠(chǎng)家拿貨，100%正品。另有其他品牌，并未一一介紹，我們歐洲德國(guó)品牌基本都能操作。如有需要，歡迎惠電！
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通常電機(jī)的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過(guò)定子繞組時(shí)，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向*。當(dāng)定子的矢量磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場(chǎng)轉(zhuǎn)一個(gè)角度。每輸入一個(gè)電脈沖，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)各相繞組的通電順序來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

本模塊可分為如下3個(gè)部分：

· 單片機(jī)系統(tǒng)：控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)；

· 外圍電路：PIC單片機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的接口電路；

· PIC程序：編寫(xiě)單片機(jī)控制步進(jìn)電功機(jī)的接口程序，實(shí)現(xiàn)三角波信號(hào)的輸出功能。

（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與單片機(jī)的接口。

單片機(jī)是性能的控制處理器，在控制步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)，接口部件必須要有下列功能。

①電壓隔離功能。

單片機(jī)工作在5V，而步進(jìn)電機(jī)是工作在幾十V，甚至更高。一旦步進(jìn)電機(jī)的電壓串到單片機(jī)中，就會(huì)損壞單片機(jī)；步進(jìn)電機(jī)的信號(hào)會(huì)干擾單片機(jī)，也可能導(dǎo)致系統(tǒng)工作失誤，因此接口器件必須有隔離功能。

②信息傳遞功能。

接口部件應(yīng)能夠把單片機(jī)的控制信息傳遞給步進(jìn)電機(jī)回路，產(chǎn)生工作所需的控制信息，對(duì)應(yīng)于不同的工作方式，接口部件應(yīng)能產(chǎn)生相應(yīng)的工作控制波形。

③產(chǎn)生所需的不同頻率。

為了使步進(jìn)電機(jī)以不同的速度工作，以適應(yīng)不同的目的，接口部件應(yīng)能產(chǎn)生不同的工作頻率。

（2）電壓隔離接口。

電壓隔離接口于隔離低壓部分的單片機(jī)和高壓部分的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，以保證它們的正常工作。

電壓隔離接口可以用脈沖變壓器或光電隔離器，現(xiàn)在基本上是采用光電隔離器。單片機(jī)輸出信號(hào)可以通過(guò)TTL門(mén)電路或者直接送到晶體管的基極，再由晶體管驅(qū)動(dòng)光電耦合器件的發(fā)光二極管。

發(fā)光二極管的光照到光電耦合器件內(nèi)部的光敏管上，轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再去驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的功率放大電路，電流放大接口是步進(jìn)電機(jī)功放電路的前置放大電路。它的作用是把光電隔離器的輸出信號(hào)進(jìn)行電流放大，以便向功放電路提供足夠大的驅(qū)動(dòng)電流。

（3）工作方式接口和頻率發(fā)生器。

用單片機(jī)控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，需要在輸入輸出接口上用3條I/0線(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，這時(shí)，單片機(jī)用I/O口的RA0、RAI、RA2控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的三相

四個(gè)繞組引出四相(相A1相A2相B1相B2)和兩個(gè)公共線(xiàn)(接到電源的正極)。把繞組的某一相接到電源的地線(xiàn)。這樣該繞組就會(huì)受到激勵(lì)。我們采用四相八拍的控制方式，即1相與2相交替導(dǎo)通，這樣可提高分辨率。每一步可轉(zhuǎn)0.9°控制電機(jī)正轉(zhuǎn)的勵(lì)磁順序如下表：

若要求電機(jī)反轉(zhuǎn)，將勵(lì)磁信號(hào)倒過(guò)來(lái)傳送即可。

2 控制方案

控制系統(tǒng)的框圖如下

本方案采用AT89S51作為主控制器件。它與AT89C51兼容，同時(shí)還增加了SPI接口和看門(mén)狗模塊，這不但使程序調(diào)試變得方便而且也使程序運(yùn)行更加穩(wěn)定。在方案中該單片機(jī)主要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的采集并計(jì)算出步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的方向和速度信息。然后傳送給CPLD。

CPLD采用EPM7128SLC84-15，EPM7128是可編程的大規(guī)模邏輯器件，為ALTERA公司的MAX7000系列產(chǎn)品。具有高阻抗、電可擦等特點(diǎn)，可用單元為2500個(gè)，工作電壓為+5V。CPLD接收到單片機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的信息后，轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)輸出給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。驅(qū)動(dòng)器則把控制信號(hào)處理后輸入電機(jī)繞組，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的有效控制。

2.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器硬件結(jié)構(gòu)

電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器采用如下電路：

其中R1-R8的電阻值為320Ω。R9-R12的電阻值為2.2KΩ。Q1-Q4為達(dá)林頓管D401A，Q5-Q8為S8550。J1、J2與步進(jìn)電機(jī)的六條引線(xiàn)相連。

（1） 能夠提供較快的電流上升和下降速度，使電流波形盡量接近矩形。

具有供截止期間釋放電流流通的回路，以降低繞組兩端的反電動(dòng)勢(shì)，加快電流衰減。

（2） 具有較高功率及效率。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說(shuō)：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角。也就是說(shuō)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。所以控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，就可以對(duì)電機(jī)精確調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，就可以對(duì)電機(jī)精確定位。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有很多，我們應(yīng)以實(shí)際的功率要求合理的選擇驅(qū)動(dòng)器。

Vogel DS-W20-4 
Vogel DU 56N2075-50+MDF IEC60034 3N MotS1 50Hz 0.075KW 2700r/min 
Vogel DU56N2075+140 電機(jī)
Vogel DU56N2075-50+29E 電機(jī)
Vogel FB30J2M04H030006BD4140AF07 潤(rùn)滑裝置
Vogel Id.Nr.302582 齒輪箱
Vogel id.Nr.302584   Typ  MKSH4 齒輪箱
Vogel ID:203253 L25 i=1.0 BA30 齒輪箱
Vogel IEC60034 (du56n2075+298) 
Vogel KFA10-W   + KFA1U1     04-059.948 
Vogel L 300 
Vogel L100/1，0/BA30 齒輪箱
Vogel L200/1.0/ba30 
Vogel L23 i=1.0 Nr.202972 齒輪箱                        
Vogel LC3002-I 471 IG54-20-S4 
Vogel MA-2507 MVF5-22222 
Vogel MFE2-F-150-S6 
Vogel MFE2-F180-2000+299 潤(rùn)滑泵
Vogel MFE2-S13+100 齒輪泵
Vogel MFE2-S13-140 
Vogel MFE5-BW3-2+299 齒輪箱
Vogel MFE5-BW7-V64V+1FV 
Vogel MFE5-KW3-2-S83+299 電機(jī)                        
Vogel MFE5-KW3-2-S83-299 
Vogel MH400  ID:289243 齒輪箱
Vogel MH400/ID:299322 齒輪箱
Vogel MKL2-KW3-23042 
Vogel MKSHF 32 479029 002, 300941, 減速機(jī)
Vogel MKU11-KW2-K005 齒輪泵
Vogel MKU2-KW3-20003+428 齒輪泵
Vogel MKU2-KW6-20006+428 齒輪泵
Vogel ML 25   Nr 241348 
Vogel ML23  Nr 234607 
Vogel ML250 齒輪箱
Vogel MP16 齒輪箱
Vogel MP30/ID:265238 齒輪箱
Vogel MPR200 Nr:297333 齒輪箱
Vogel PMS11C-550A959+140,2753R 
Vogel PMS9C-550+100 
Vogel PRT22H450A903+140  Fabr-Nr:0000698662 
Vogel PSG2/0306Z12/00A1 24-3720-3582 
Vogel PSR0420GG567L26BA 潛水泵
Vogel PSR0420GG567L26BA 潛水泵                        
Vogel PUMPE MFE5-2000+299 230/400V-VOGEL 
Vogel PXA0418GGS584M26AA 
Vogel SPVS1-4-A-G1/8Z 
Vogel TYP OM7 220/380 Y0.52/0.30K 1944 2700R/MIN FLMF12 
Vogel TYPE:MKU11-KW5-K005    AC 220V  50HZ  16bar 0.1L/min 23W 
Vogel UE2/3,0/ID.NR:239625 齒輪箱
Vogel UE2/I=1/C/E 齒輪箱
Vogel UE2/I=1/C/E/200 齒輪箱
Vogel UE2/i=1/D/E/200 齒輪箱
Vogel UEF2 i=3：1 B/E/122 齒輪箱
Vogel Vogel 
Vogel Vogel-ML300  A.-Nr 501196001 id.Nr:293876 i=5.0  BA 50  14/14 
Vogel VPBG-6-ZY 步進(jìn)式(油)分配器
Vogel WS35-2/210MM 
Vogel Z M505-3 
Vogel ZM2203-S1+100 葉片泵
Vogel ZP1002-S2 齒輪泵
Vogel ZP505 齒輪泵
Vogt x50150075.10 軸套
Vogt X60280090.10 軸套
VOGTLIN FLV-CSSS-SM-I N2：0-265ln/h  P1：1.5bar a/P2：1bar a 流量計(jì)
Voith 31109-200.4 02/04 
Voith 31115-200.4 37/02 
Voith 79000900041010/2/06/10/MN 
Voith CTO-B45202 
Voith D41-6-315AZ-3061S Material THL3196310      Serial  Nr.   /1137 
Voith Digital position sensor+THL.79000900080114 Magnetic scale +THL.79000900040010 
Voith DK55.0-6-250P-3215K 流量控制閥
Voith DS-100-PO-300-S-P 251.00003511 
Voith DSG-B 05   242 S/N:4242866 P/N:91868280 
Voith DSG-B07212 電液轉(zhuǎn)換器
Voith H68.554010 
Voith HS3-ARS-232 
Voith HS4-SV1 250.00674410 
Voith ICPA5-40-101 內(nèi)嚙合齒輪泵
Voith IPC /5-/40  H56.542210  00201 48551 /1440                         
Voith IPC 5/-50/101  H56.542010  00201 48544 /1440 
Voith IPC 5-40 601  H56.687710  0020029497/1302 
Voith IPC6-125  NR:2460909 
Voith IPC6-125  NR:2460913 
Voith IPC6-125 H56545010 251707 齒輪泵
Voith IPNL 5-100 141 
Voith IPNL/V 5/3-100/6,3 241                         
Voith IPV /3-/6.3                         
Voith IPV 5-50 101 齒輪泵

德國(guó)VOGEL PPU-35氣動(dòng)潤(rùn)滑泵

德國(guó)VOGEL PPU-35氣動(dòng)潤(rùn)滑泵