六自由度工業(yè)機器人實訓設備

機器人實訓平臺

一、產品概述

本設備包含六自由度工業(yè)機器人、傳感器檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及可以實現(xiàn)對傳輸?shù)墓ぜ?/span> 包含搬運、裝配、堆垛、物流、涂膠和自動鎖螺絲等多種功能。該系列產品是在一個標準產品的基礎上進行擴展，使教學模塊化、標準化，同時又可以開發(fā)學生的創(chuàng)新思維；學生還可以進行設備的二次開發(fā)，真正實現(xiàn)學生在做中學，學中做的樂趣，提高了設備的使用效率。

  該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執(zhí)行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、機器人編程等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。

二、技術性能

1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA 

4. 實訓平臺尺寸：2000×1200×1800mm

5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合標準

三、設備結構與組成設備結構與組成
該實訓平臺由ABB IRB120六自由度工業(yè)機器人、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、觸摸屏控制、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。

1、ABB IRB120六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)
由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，可對工件進行抓取、軌跡模擬、測量等操作。

機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，活動范圍半徑大于600mm，角度不小于340°。機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。

2. 三菱可編程控制器單元

配備三菱FX2n可編程控制器、用于讀寫系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿铡?/span>

3. 工具換裝單元

由大口氣夾、真空發(fā)生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大口氣夾、真空發(fā)生器安裝機器人本體上，受機器人控制，大口氣夾可以夾取工件進行功能性操作。定位工裝上設有定位針，用于精確定位工件的位置。

4. 工位供料單元

由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出。

5. 直線輸送單元

包含一套直流調速系統(tǒng)，由直流電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時用）。

6. 電氣控制柜
用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結構，便于拆裝。

四、軟件介紹

本設備使用機器人調試編程軟件，可以機器人進行編程和調試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項目管理區(qū)等窗口，可以對機器人進行在線和離線調試?？蓪C器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節(jié)位置給定、運行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉執(zhí)行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數(shù)，可供用戶進行二次開發(fā)使用及進行深層次機器人控制技術的研究。