六自由度工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備

機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

一、產(chǎn)品概述

本設(shè)備包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、傳感器檢測(cè)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及可以實(shí)現(xiàn)對(duì)傳輸?shù)墓ぜ?/span> 包含搬運(yùn)、裝配、堆垛、物流、涂膠和自動(dòng)鎖螺絲等多種功能。該系列產(chǎn)品是在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展，使教學(xué)模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化，同時(shí)又可以開發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新思維；學(xué)生還可以進(jìn)行設(shè)備的二次開發(fā)，真正實(shí)現(xiàn)學(xué)生在做中學(xué)，學(xué)中做的樂趣，提高了設(shè)備的使用效率。

  該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、機(jī)器人編程等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

二、技術(shù)性能

1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜1.5kVA 

4. 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2000×1200×1800mm

5. 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合標(biāo)準(zhǔn)

三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由ABB IRB120六自由度工業(yè)機(jī)器人、歐姆龍智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、觸摸屏控制、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、各類工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。

1、ABB IRB120六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，可對(duì)工件進(jìn)行抓取、軌跡模擬、測(cè)量等操作。

機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，活動(dòng)范圍半徑大于600mm，角度不小于340°。機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。

2. 三菱可編程控制器單元

配備三菱FX2n可編程控制器、用于讀寫系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。

3. 工具換裝單元

由大口氣夾、真空發(fā)生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機(jī)構(gòu)組成。大口氣夾、真空發(fā)生器安裝機(jī)器人本體上，受機(jī)器人控制，大口氣夾可以夾取工件進(jìn)行功能性操作。定位工裝上設(shè)有定位針，用于精確定位工件的位置。

4. 工位供料單元

由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫中的工件依次推出。

5. 直線輸送單元

包含一套直流調(diào)速系統(tǒng)，由直流電機(jī)、高精度編碼器、調(diào)速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時(shí)用）。

6. 電氣控制柜
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于拆裝。

四、軟件介紹

本設(shè)備使用機(jī)器人調(diào)試編程軟件，可以機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行在線和離線調(diào)試?？蓪?duì)機(jī)器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時(shí)該軟件提供底層驅(qū)動(dòng)接口函數(shù)，可供用戶進(jìn)行二次開發(fā)使用及進(jìn)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究。