碼垛機器人按照結構劃分，常見的類型有四種：1.直角坐標碼垛機器人；2.全關節(jié)架構碼垛機器人；3.平行四邊形架構碼垛機器人；4.直線水平多關節(jié)碼垛機器人。這四類碼垛機器人分別用于不同碼垛場合，下面來分別介紹。

直角坐標碼垛機器人也稱桁架碼垛機器人或龍門式碼垛機器人，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

全關節(jié)架構碼垛機器人具有四個自由度，即四個旋轉關節(jié)，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結構設計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程*自動，正常運轉時無須人工干預。

平行四邊形架構碼垛機器人通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機器人大多以此架構為原型機。

直線水平多關節(jié)碼垛機器人擁有與全關節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高效率，又有平行四邊形架構碼垛機器人同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機器人架構一樣的低成本。