VS-IR04A型 工業(yè)機器人基礎(chǔ)實訓(xùn)系統(tǒng)
一、工業(yè)機器人本體及控制器KUKA KR 3 AGILUS 是 600 x 600 mm 自動化單元實際應(yīng)用的理想選擇，能在*小的空間內(nèi)實現(xiàn)*大化的性能。KR 3 AGILUS 采用智能化設(shè)計，具有成本優(yōu)化，易于維護以及可靠性高等特點,是針對微型工件及產(chǎn)品生產(chǎn)的*佳解決方案，如：小型部件裝配、拾取與放置（Pick & Place）、螺接、焊接、粘接、包裝、檢測或檢驗等應(yīng)用。KR 3 AGILUS 作為在其負(fù)載級別中速度*快的機器人之一，是針對在生產(chǎn)中始終追求*短循環(huán)時間和*高產(chǎn)量的行業(yè)量身打造的產(chǎn)品。
動作自由度/軸數(shù)： 6
手腕類型： RBR
重復(fù)精確度 ±0,02 mm
*大作用范圍 541 mm
安裝位置 地面、天花板、墻
負(fù)荷 3 kg
重量 26 kg
變壓器額度功率：3.0KVA
周圍環(huán)境溫度（℃）：0～40
占地面積 179*179mm
控制系統(tǒng) SmartPAD KR C4 compact
防護等級 IP 40
運轉(zhuǎn)性能：600 x 600 mm 自動化單元實際應(yīng)用的理想選擇，能在*小的空間內(nèi)實現(xiàn)*大化的性能。
2kg 拾料節(jié)拍，運行高度25×長度300×高度25，TCP *大速度 5.8 m/s，TCP *大加速度 28 m/s2；
配套觸屏示教器；
機器人電機防護等級要求IP55；
減速機型號要求零維護；
機器人要求具有碼垛、矩陣軟件包；
機器人線路必須機器人內(nèi)部走線，氣路可外部走；
機器人要求過載保護及安全保護罩功能；
機器人操作說明書和編程手冊；
保修期：6 年。
二、實訓(xùn)臺（配套操作、實訓(xùn)機構(gòu)）
（一）實訓(xùn)平臺描述：
基于可編程邏輯控制器標(biāo)準(zhǔn)的6軸6自由度機器人(含氣動夾）及搬運系統(tǒng)模塊工作站為核心，并配套氣動夾具（操作對象承載平臺）、工具存放柜等設(shè)施設(shè)備及基礎(chǔ)教材、仿真軟件、工學(xué)結(jié)合等教學(xué)資源。
（二）技術(shù)參數(shù)：
基本參數(shù)：
1、工作電源：單相三線制 AC220V±5% 50HZ
2、安全保護：漏電保護，過流保護，短路保護
3、額定功率：≥2KW
4、環(huán)境溫度：-10～50℃
5、相對溫度：≤85%
工作臺技術(shù)參數(shù)：
1、實訓(xùn)臺外形尺寸：≥1200×850×800；
2、實訓(xùn)臺桌面：工業(yè)鋁型材桌面，攜帶T 型槽，方便快速安裝
3、電器接口：桌面預(yù)留10 個以上的電器接口（220V、24V、12V）
4、氣路接口：桌面預(yù)留10 個以上的氣路接口，模塊化快換式
5、工作桌桌腳安裝四個萬向輪，整體移動方便，快捷
6、工作桌留有配件及工具存放柜
機器人本體系統(tǒng)配置參數(shù)：
1、選用KUKA機器人KUKA KR 3 AGILUS，負(fù)荷3 kg ，臂展541mm，重復(fù)定位精度±0.02 mm；鋁合金馬達，結(jié)構(gòu)輕巧，功率強勁，確保精準(zhǔn)度，本體重26kg；多角度安裝，可使其不受任何空間限制；氣路管路與用戶信號線纜由機身底腳至手腕全部嵌入機器人內(nèi)部，利于機器人集成；
2、配套KR C4 compact工業(yè)緊湊型控制器，有效節(jié)省占地空間，AC220V電源，外置式信號接頭，簡化了調(diào)試步驟；
3、帶workvisua機器人控制軟件，可有效提升編程速度，軟件帶仿真功能，可隨時驗證編程效果；
4、本體到控制器3～7m長電纜；
5、示教器SmartPAD具中文操作界面，本體到示教器3～7m長線纜；
（三）工作臺技術(shù)參數(shù)（實訓(xùn)臺教學(xué)單元實訓(xùn)項目）：
1、工業(yè)機器人平面TCP 編程示教與考核；
2、工業(yè)機器人簡單軌跡運行編程示教考核；
3、工業(yè)機器人坐標(biāo)標(biāo)定實訓(xùn)；
4、工業(yè)機器人工具手坐標(biāo)標(biāo)定實訓(xùn)；
5、工業(yè)機器人平面圓形描圖任務(wù)編程示教與考核；
6、工業(yè)機器人平面矩形描圖任務(wù)編程示教與考核；
7、工業(yè)機器人平面多圓弧相切線描圖任務(wù)編程示教與考核。
8、工業(yè)機器人碼垛參數(shù)設(shè)定；
9、工業(yè)機器人的點位示教；
10、工業(yè)機器人示教器運動操作；
11、工業(yè)機器人IO 控制應(yīng)用；
12、氣動吸盤的調(diào)試與操作；
13、工業(yè)機器人碼垛編程示教與考核；
14、工業(yè)機器人基于示教器的程序編輯；
15、工業(yè)機器人IO 控制應(yīng)用；
16、氣動吸盤的調(diào)試與操作；
17、工業(yè)機器人定點搬運編程示教與考核；
18、工業(yè)機器人拼圖編程示教與考核；
19、工業(yè)機器人斜面矩形描圖任務(wù)編程示教與考核；
20、工業(yè)機器人斜面圓形描圖任務(wù)編程示教與考核；
21、工業(yè)機器人三維軌跡運行編程示教與考核；
22、工業(yè)機器人曲面圓形描圖任務(wù)編程示教與考核；
23、工業(yè)機器人曲面矩形描圖任務(wù)編程示教與考核；
24、工業(yè)機器人末端夾具、執(zhí)行器自動更換（機器人盤1、工具盤3） ；
25、工業(yè)機器人氣動吸盤自動更換及連線（提供鋁/塑料吸取材料） ；
26、工業(yè)機器人氣動夾爪自動更換及連線（兩爪和三爪各2 個）
27、工業(yè)機器人軌跡筆自動更換及連線；
28、工業(yè)機器人I/O 控制應(yīng)用；
29、工業(yè)機器人工具手坐標(biāo)示教及設(shè)定；
（四）設(shè)備設(shè)計效果圖：
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