IAI四軸機械手IAI立柱機器人

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上式結(jié)果乘以安全系數(shù)后，要小于等于材料的許用應(yīng)力。

對于圓管形支撐座，盡管其荷載截面的中性軸也隨所受力矩的方位變化，繞筒體軸線轉(zhuǎn)動，但荷載截面的抗彎截面模量都相同，因而，只是最危險點的位置發(fā)生了變化，但各個最危險點正應(yīng)力大小都一樣，即：

上式結(jié)果乘以安全系數(shù)后，同樣要小于等于材料的許用應(yīng)力，才能滿足使用要求。

由此可知，在此種工況下，截面面積相同(即：材質(zhì)及材料用量相同，高度相同)，壁厚相同的圓管形支撐座比方管形支撐座最危險點的正應(yīng)力小，結(jié)構(gòu)更安全，更容易滿足使用要求。

當6R型機器人底座需要在某個特定方向承受較大彎矩時，可選用方形結(jié)構(gòu)。對于二軸懸臂直線導軌機器人，選用方形支撐座更經(jīng)濟，更安全，如圖9所示：

影響支撐座結(jié)構(gòu)的其他因素

本文為了比較兩種支撐座的抗彎性能，主要考慮了支撐座受到的力矩作用。在實際設(shè)計支撐座結(jié)構(gòu)時，還要考慮機器人本體對支撐座施加的壓力，機器人工作時的負載力和慣性力。支撐座與地面的連接方式，地面的硬度，是否有水泥基礎(chǔ)和埋地螺栓等，都會影響支撐座的結(jié)構(gòu)尺寸和結(jié)構(gòu)形式。此外，產(chǎn)造型、產(chǎn)品通用性、產(chǎn)品的生產(chǎn)批量、加工工藝，機器人系統(tǒng)的剛度需求，物料輸送需求，生產(chǎn)運營消耗材料庫存因素等也會影響支撐座的具體結(jié)構(gòu)。

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