IAI四軸機器人IAI單軸機械手

IAI四軸機器人IAI單軸機械手

IAI四軸機器人IAI單軸機械手

IAI四軸機器人IAI單軸機械手

IAI四軸機器人IAI單軸機械手

1 、圓管形直徑與方管形邊長的關(guān)系

當(dāng)圓管形和方管形支撐座的高度相同，壁厚相等，材料用量相同時，對應(yīng)的直徑和邊長存在特定的關(guān)系。如圖5、圖6所示：設(shè)圓管的外徑為D，內(nèi)徑為d；方管外邊長為A，內(nèi)邊長為a，兩者壁厚均為δ。兩者橫截面面積分別為Sc、Ss。

若Sc=Ss，則有：

上式表明，圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

2 、圓管形支撐與方管形支撐的抗彎截面模量比較

藍(lán)、紅、黑色曲線分別對應(yīng)式(6~8)右側(cè)的系數(shù)，橫坐標(biāo)代表自變量的序號，比如n=2對應(yīng)曲線圖中的橫坐標(biāo)值為“1"，縱坐標(biāo)為相應(yīng)的系數(shù)值。結(jié)合式(6~8)，可知對于特定的A值，系數(shù)越大，對應(yīng)情況的抗彎截面模量也越大，如圖(7)所示，當(dāng)n值相同(即壁厚相等)時，

3 機器人支撐座工況受力分析

機器人處于準(zhǔn)工作狀態(tài)時，機器人在自重作用下，通常會對支撐座施加壓力和力矩，支撐座的抗彎截面模量越大，支撐座承受這個力矩的能力越強，支撐座的結(jié)構(gòu)越不容易受到破壞。

對于6R型機器人，由于轉(zhuǎn)座的工作空間范圍較大，通常要超過±90°，隨著1軸角位置的變化，機器人對支撐座施加力矩的方位也發(fā)生變化，支撐座筒體荷載截面的中性軸也隨之繞筒體軸線轉(zhuǎn)動。對于方管形支撐座，當(dāng)中性軸通過方形對角線時，方管截面的抗彎截面模量最小，方管的抗彎性能最差，要以此位置的抗彎截面模量做為依據(jù)來校核方管形支撐座的強度是否滿足要求。

深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機械科技有限公司，專注于工業(yè)機器人產(chǎn)品和自動化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機械手、工 業(yè)機器人、直線電機、DD馬達(dá)、工業(yè)傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業(yè)相機以及非標(biāo)設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等*產(chǎn)業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。