可做點(diǎn)位和軌跡控制：該機(jī)械手的立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動(dòng)，哈默納科點(diǎn)焊機(jī)械手諧波CSG-45-160-2UH控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機(jī)器人相繼在生產(chǎn)中開始應(yīng)用。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制出一種哈默納科點(diǎn)焊機(jī)械手諧波CSG-45-160-2UHUnimation—Vic.arm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機(jī)器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)哈默納科點(diǎn)焊機(jī)械手諧波CSG-45-160-2UH用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國Kuka公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制；