TW-ZWX14自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃仿真平臺(tái)

一、實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹

自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃仿真平臺(tái)基于交通場(chǎng)景模擬仿真軟件，在計(jì)算機(jī)中搭建預(yù)設(shè)的交通環(huán)境，并在仿真軟件提供的環(huán)境下開展智能車行為決策、路徑規(guī)劃等仿真實(shí)驗(yàn)。學(xué)生可自行設(shè)計(jì)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，用于學(xué)習(xí)智能車輛行為決策、約束條件、路徑規(guī)劃等核心內(nèi)容。同時(shí)通過(guò)自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃仿真平臺(tái)熟悉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的構(gòu)成、操作和應(yīng)用。通過(guò)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架的聯(lián)動(dòng)功能，連接傳感器實(shí)訓(xùn)臺(tái)、線控底盤實(shí)訓(xùn)臺(tái)、智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)更豐富的教學(xué)、演示、實(shí)驗(yàn)功能。

▲自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃仿真平臺(tái)和智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車采用同一套自動(dòng)駕駛方案，經(jīng)過(guò)實(shí)訓(xùn)臺(tái)架的教學(xué)后，可快速上手自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用。

二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置

1. 交通場(chǎng)景模擬仿真軟件

2. 自動(dòng)駕駛算法及模型

3. 操作臺(tái)（臺(tái)架、顯示器）

4. 計(jì)算機(jī)平臺(tái)

三、設(shè)備功能

1. 提供虛擬仿真軟件，軟件中提供搭建好的交通情景環(huán)境，也可通過(guò)情景搭建軟件自行搭建交通環(huán)境進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天氣、光照條件的場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試；可生成隨機(jī)或預(yù)設(shè)的交通流，可輸出各種傳感器數(shù)據(jù)。

2. 提供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含感知、定位、規(guī)劃、控制等模塊，各模塊可常工作并演示；可通過(guò)點(diǎn)云地圖或者高精地圖，控制仿真軟件中的仿真車自動(dòng)駕駛。

3. 提供地圖制作工具，可控制虛擬仿真系統(tǒng)中的仿真車行駛于模擬場(chǎng)景，通過(guò)仿真系統(tǒng)的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)制作點(diǎn)云地圖；可根據(jù)搭建的場(chǎng)景制作高精地圖。

4. 可提供多種實(shí)驗(yàn)的控制模型，可修改或自行設(shè)計(jì)控制模型進(jìn)行多種實(shí)驗(yàn)，包括LKA、ACC、AEB、主動(dòng)超車、無(wú)信號(hào)燈交叉口通過(guò)決策、全局及局部路徑規(guī)劃、變道避障決策等功能實(shí)驗(yàn)。

▲5.自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃仿真平臺(tái)可與智能傳感器裝配調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺(tái)聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下可實(shí)現(xiàn)以下功能：使用智能傳感器裝配調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺(tái)中的各種算法軟件，感知識(shí)別虛擬仿真場(chǎng)景中的各種交通參與者，開展視覺識(shí)別、激光雷達(dá)識(shí)別、識(shí)別融合等功能實(shí)訓(xùn)。

四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1. 虛擬仿真軟件中仿真項(xiàng)目建立實(shí)訓(xùn)

2. 仿真場(chǎng)景搭建實(shí)訓(xùn)

3. 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)操作及控制仿真車實(shí)訓(xùn)

4. 控方向盤操作及參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)

5. 多種自動(dòng)駕駛功能仿真測(cè)試實(shí)訓(xùn)

6. 點(diǎn)云地圖制作及仿真車循跡實(shí)訓(xùn)

智能網(wǎng)聯(lián)車線控底盤與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)聯(lián)合工作實(shí)訓(xùn)