設備概述：
       球板系統(tǒng)是開源的系統(tǒng)，學生可以用labview或matlab修改和測試他們自己開發(fā)的控制算法。學生可以理解控制器類型對系統(tǒng)的影響，并可以輕松涵蓋控制器設計的概念，該系統(tǒng)還適用于研究生高級控制算法的設計，如魯棒控制，自適應控制，模糊控制等。
 
主要特點：
•已經(jīng)組裝好的控制平臺，易于學生進行二次開發(fā)
•使用NI LabVIEW或matlab/simulink實現(xiàn)的數(shù)字控制技術
•采用四線觸摸屏的位置傳感器
•采用無刷直流伺服電機驅(qū)動平板，這對學生來說是很熟悉的
•軟件中集成了矩形路徑和圓形路徑選項
•使學生能夠在NI myRIO平臺上創(chuàng)建自己的實時算法
•開放式架構，提供廣泛的課件，適用于與控制系統(tǒng)相關的工程學科的本科課程

實驗內(nèi)容：
•球板系統(tǒng)的組成部分
•無刷直流伺服電機
•觸摸屏和傳感器
•NI myRIO
•電源箱
•機械本體
•PWM信號理論
•PWM的基礎知識
•使用NI myRIO生成PWM信號
•用PWM信號驅(qū)動伺服系統(tǒng)
•系統(tǒng)建模
•拉格朗日方法
•牛頓運動定律
•執(zhí)行器建模
•獲得傳遞函數(shù)
•控制系統(tǒng)中的反饋
•從觸摸屏讀取球的位置
•微分濾波
•性能度量
•時域特性
•穩(wěn)態(tài)響應與穩(wěn)態(tài)誤差
•控制系統(tǒng)設計
•線性控制的設計
•PID控制和模糊控制
•比較不同控制算法仿真和實際系統(tǒng)響應
••控制系統(tǒng)驗證
•頻率響應分析
•實驗波特圖
•截止頻率確定


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