DR 50E機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)
?2-1 機(jī)器人本體構(gòu)成圖
?2-2 機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
DR50E 機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表
機(jī)型 | DR50E |
自由度 | 6 |
手腕負(fù)載 | 50kg |
大工作半徑 | 2124mm |
本體重量 | 575kg |
安裝方式 | 正裝 |
重復(fù)定位精度 | ±0.1mm |
噪聲 | <80dB(A) |
工作溫度 | 0℃~+40℃ |
運(yùn)輸、儲(chǔ)存溫度 | 25℃~+55℃ |
濕度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） |
振動(dòng) | 4.9m/s2 以下 |
機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級(jí) | IP40 |
控制柜 IP 防護(hù)等級(jí) | IP53 |
?2-3 機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
DR50E 型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
機(jī)器人型號(hào) | 腕關(guān)節(jié)負(fù)載（kg） | 前臂負(fù)載（kg） | 大臂負(fù)載（kg） |
DR50E | 50 | 15 | 50 |
DR50E 型機(jī)器人負(fù)載位置如圖
DR50E 手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
?2-4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)
DR 50E各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |
名稱 | DR50E | |
關(guān)節(jié)速度 | J1 | 140°/s |
J2 | 120°/s | |
J3 | 120°/s | |
J4 | 220°/s | |
J5 | 220°/s | |
J6 | 320°/s | |
關(guān)節(jié)角度 | J1 | ±160° |
J2 | +130°～-60° | |
J3 | +75°～-195° | |
J4 | ±360° | |
J5 | ±110° | |
J6 | ±360° | |
自由停止時(shí)間/自由停止距離 | J1 | 0.42s/26° |
J2 | 0.65s/33° | |
J3 | 0.25s/20° | |
J4 | 0.29s/26° | |
J5 | 0.29s/26° | |
J6 | 0.19s/19° | |
關(guān)節(jié)允許負(fù)載力矩 | J4 | 260Nm |
J5 | 260Nm | |
J6 | 147Nm | |
關(guān)節(jié)允許負(fù)載慣量 | J4 | 28kgm2 |
J5 | 28kgm2 | |
J6 | 11kgm2 | |
?2-5 機(jī)器人工作空間
DR50E 型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
a | b | c | d |
2124 | 1479 | 2453 | 960 |
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