DR 120機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)
?2.1 機(jī)器人本體構(gòu)成圖
?2.2 機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
DR120機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表
機(jī)型 | DR120 |
自由度 | 4 |
手腕負(fù)載 | 120 kg |
大工作半徑 | 2403 mm |
本體重量 | 1040 kg |
安裝方式 | 水平 |
驅(qū)動方式 | AC 伺服驅(qū)動 |
重復(fù)定位精度 | ±0.2mm |
噪聲 | <70dB(A) |
工作溫度 | 0℃~+40℃ |
運(yùn)輸、儲存溫度 | 25℃~+55℃ |
濕度 | 75%AH 以下（短期 95%AH） |
振動 | 4.9m/s2 以下 |
機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級 | IP40 |
控制柜 IP 防護(hù)等級 | IP53 |
?2.2 機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
DR120型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
機(jī)器人型號 | 腕關(guān)節(jié)負(fù)載（kg） | 前臂負(fù)載（kg） |
DR120 | 120 | 24 |
DR120型機(jī)器人負(fù)載位置如圖
DR120手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
?2.4 機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)
DR120各關(guān)節(jié)運(yùn)動參數(shù)如表
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |
名稱 | DR120 | |
關(guān)節(jié)速度 | J1 | 145°/s |
J2 | 110°/s | |
J3 | 120°/s | |
J4 | 400°/s | |
關(guān)節(jié)角度 | J1 | ±165° |
J2 | +85°~-40° | |
J3 | +120°~-20° | |
J4 | ±300° | |
手腕允許負(fù)載力矩 | J4 | 250Nm |
手腕允許負(fù)載慣量 | J4 | 70 kgm2 |
?2.5 機(jī)器人工作空間
本工作空間反映的是機(jī)械系統(tǒng)零點(diǎn)及作業(yè)范圍，與控制系統(tǒng)使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機(jī)器人時須要以控制系統(tǒng)使用說明書中定義的為準(zhǔn)，否則系統(tǒng)會報(bào)錯。
DR120機(jī)器人工作空間如圖，初安裝、固定機(jī)器人
a | b | c | d | 25°≤α≤155° |
2403 | 742 | 1776 | 462 |
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